1) 힘과 속도에 의한법

P=  F v / η (W) F = 힘 (N) v = 속도(m/s) η=기계효율 전달장치의 효율 기어   1단당 : 0.93 - 0.96 웜기어 1단당 : 0.85 - 0.90 벨트         : 0.96 - 0.97    전동기 출력은 계산값에서 10 - 20% 여유를 둘것.

2) 수직 권상동력

P = 9.8 W v /  η (W) W= 중량 (Kg) v = 속도(m/s) η= 효율(0.8정도)

3) 수평 주행동력

P = 9.8μ W v /  η (W) W= 중량 (Kg) v = 속도(m/s)         μ=주행저항계수(Kg/Kg), 상태가 좋은 도로 : 0.01 - 0.03 자갈길, 악도로   : 0.1 - 0.2 차륜이 없는 경우는 마찰계수         η=효율(0.7- 0.9 정도)

4) 경사 주행동력

9.8(W sin α + μ W cos α) v  P= ---------------------------- (W)                      η

 5) 토오크와 각속도

P = 9.8 T ω /  η = 1.027 T n / η(W) T= 토오크 (Kg.m) ω = 각속도(rad/s) n= rpm, η=효율

 6) 유체이송

P = 9.8 M h /  t η (W) M= 유체무게 (Kg) h = 높이(m) t = 시간